《黑龙江科学》

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 1.汉麻的开发及前景—曹彦
 2.分子标记在大兴安岭地区野生黑木耳遗传多样性上的应用—张旭
 3.核壳橡胶增韧环氧基体树脂的工艺研究—王德志
 4.大工山古铜遗址区矿区土壤对铜的吸附特性研究—孙静静
 5.蕨类植物应对干旱胁迫的表达调控策略—王晓楠
 6.瑶医摸手脉诊法和中医脉诊法的比较初探—王丹凤
 7.重组乳酸乳球菌的应用进展—曲晓军
 8.超声波工业混合均化设备的研制—赵寒涛
 9.数字信号处理中加窗插值FFT算法的研究—陈璟
 10.五大连池矿泉水健康风险评价—王菁华
 11.L-糖的研究进展—孙宇峰
 12.国内外压敏胶发展现状—刘文仓
 13.基于模糊规则的中小企业信用评级系统研究—靖固
 14.移动机器人地面定点锁定的视觉应用—陈庆文
 15.油石性能选用对精研瘤的影响—安子清
 16.中药治疗老年性痴呆的研究进展—王淑云
 17.以逐步回归计算机程序进行石油企业成本与收入的评价和预测—王秋月
 18.马尔库塞的海德格尔式的马克思主义—钟远征
 19.提高黑龙江省春玉米单产的新技术集成与应用研究—庞喜武
 20.关于水泥熟料生产线工程的监理方法、手段和保证措施 —黄森
 21.对少年儿童素质教育的探讨—石研
 22.浅谈如何提高DA120空气压缩机的运行质量—张哲国
 23.20世纪50年代新闻舆论监督工作浅析—詹珩
 24.论中学英语教学中跨文化交际能力的培养—郭冰洁
 25.重视能力验证活动提升检测实验室水平—王嘉滨
 26.对市政给排水管道施工质量的有效控制—刘福庆
 27.施工安全讨论—刘磊
 28.烹调中醋的意义—周金林
 29.浅谈水环境监测质量控制措施—黄晓辉
 30.祭扫的意义—瀚文
 31.“下班沉默症”成严重心理问题
 32.营养过剩已成影响人类健康的第一风险
 33.为何有的人放屁奇臭无比
 34.警惕!这些食物空腹吃小心会致命
 35.吃晚餐要警惕3种晚餐方式等于“自杀”
 36.吃辣不上火的6个小贴士
 37.常吃精白米爱得糖尿病
 38.要想延寿,请多愤怒!
 39.戒烟可降低焦虑感

基于滑模的铺管船循迹控制研究

录用期刊：《黑龙江科学》2013年第6期

【作者】 周丽丽； 石磊； 赵大威； 王涛； 杨喆；

【Author】 ZHOU Li-li1, SHI Lei1, ZHAO Da-wei2, WANG Tao1, YANG Zhe (1.Institute of Automation,Heilongjiang Academy of Sciences,Harbin 150090,China; 2.College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)

【机构】 黑龙江省科学院自动化研究所； 哈尔滨工程大学自动化学院；

【摘要】 铺管作业时铺管船不但受到风、浪、流等环境力的影响,同时还受到铺管管线张力的作用。为了提高铺管船航迹控制性能,本研究针对J型铺管船建立了铺管管道水平张力的数学模型,基于最小半径的动态LOS算法产生铺管船的航迹点,采用滑模变结构控制器设计动力定位控制器,提高航迹控制对外界扰动力的鲁棒性。仿真结果说明了设计的控制律能够使系统快速收敛到预定位置和速度,达到良好的控制效果。 

【关键词】 铺管船； 循迹控制； 航迹点规划； 滑模变结构控制； 

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