《黑龙江科学》

基于滑模的铺管船循迹控制研究

录用期刊：《黑龙江科学》2013年第6期

【作者】 周丽丽； 石磊； 赵大威； 王涛； 杨喆；

【Author】 ZHOU Li-li1, SHI Lei1, ZHAO Da-wei2, WANG Tao1, YANG Zhe (1.Institute of Automation,Heilongjiang Academy of Sciences,Harbin 150090,China; 2.College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)

【机构】 黑龙江省科学院自动化研究所； 哈尔滨工程大学自动化学院；

【摘要】 铺管作业时铺管船不但受到风、浪、流等环境力的影响,同时还受到铺管管线张力的作用。为了提高铺管船航迹控制性能,本研究针对J型铺管船建立了铺管管道水平张力的数学模型,基于最小半径的动态LOS算法产生铺管船的航迹点,采用滑模变结构控制器设计动力定位控制器,提高航迹控制对外界扰动力的鲁棒性。仿真结果说明了设计的控制律能够使系统快速收敛到预定位置和速度,达到良好的控制效果。 

【关键词】 铺管船； 循迹控制； 航迹点规划； 滑模变结构控制； 

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